По инициативе ЯСЗ в связи со 110-летием Русско-японской войны 1904–1905 годов, двум первым морским буксирам проекта 23470 приказом Главнокомандующего ВМФ России от 16 сентября 2014 года были присвоены действительные наименования «Сергей Балк» и «Андрей Степанов» в честь героев Русско-японской войны — командиров судов вспомогательного флота.

Головной буксир проекта 23470 «Сергей Балк» (заводской номер 410) был заложен на ЯСЗ 30 октября 2014 года и спущен на воду 27 декабря 2016 года, а второй «Андрей Степанов» (заводской номер 411) был заложен 23 июля 2015 года и спущен на воду 29 июля 2017 года.

По условиям контракта, первый буксир должен был быть поставлен на Черноморский флот до 25 ноября 2016 года, второй – на Тихоокеанский флот до 25 ноября 2017 года. Однако постройка обеих судов превратилась в долгострой в связи с необходимостью переработки проекта для замены на судах ряда оборудования западного производства, попавшего под санкции, в первую очередь винторулевых колонок.

В результате головной буксир проекта 23470 по данному контракту «Сергей Балк» был только 16 июля 2018 года прибуксирован по внутренним водным путям из Ярославля в Севастополь на ООО "Судоремонтный завод Персей", где проходил достройку и доукомплектование. Заводские ходовые испытания судна в Севастополе были начаты только 12 июля 2019 года, а сдан флоту «Сергей Балк» был только 21 февраля 2020 года, с опозданием на три с лишним года по отношению к контрактным срокам, войдя в состав Черноморского флота.

Второй буксир «Андрей Степанов» был прибуксирован по внутренним водным путям из Ярославля в Севастополь на судоремонтный завод Персей" в июле 2019 года, его заводские ходовые испытания были начаты 11 марта 2020 года, и 19 июня 2020 года судно было сдано ВМФ и было включено в состав Тихоокеанского флота. С мая по сентябрь 2020 года «Андрей Степанов» был сперва переведен на Север по внутренним водным путям, после чего по Северному морскому пути перешел к месту базирования на Камчатку.

Строительство трех следующих буксиров проекта 23470 ведется на ЯСЗ по модифированному проекту, с установкой преимущественно отчественного оборудования, включая винторулевые колонки GA2800Arc4 мощностью 2,5 МВт разработки ООО «Механика-Р» (Санкт-Петербург), изготавливаемые на производственных мощностях индустриального парка "Станокмаш" в Челябинске (оба предприятия контролируются группой АО «КОНАР»). Импортозамещение также превратило эти суда в долгострои.

Третий морской буксир «Капитан Найден» (заводской номер 412) был заложен на ЯСЗ 9 ноября 2016 года и спущен на воду 28 ноября 2019 года. С мая по июль 2021 года судно было переведено для достройки, доукомплектования и проведения испытаний в Севастополь, куда прибыло 13 июля 2021 года. Заводские ходовые испытания буксира «Капитан Найден» были начаты в Севастополе 18 февраля 2022 года, и теперь судно введено в строй.

Сейчас на ЯСЗ в достройке находятся два последних буксира этого типа - «Капитан Сергеев» (заводской номер 413, был спущен на воду 14 мая 2021 года) и «Капитан Ушаков» (заводской номер 414, был спущен на воду 14 июня 2022 года). Сообщают, что буксировка «Капитана Сергеева» в Севастополь намечена на сентябрь-октябрь.